首页 / 学术中心 / 论文 / 煤矿掘进机井下巷道环境建模与障碍检测方法研究

全文下载
在线阅读
2020年第11期
2020-11-25
142

煤矿掘进机井下巷道环境建模与障碍检测方法研究

  • 作者:

    杨健健
    王超
    张强
    常博深
    王帆
    王晓林
    吴淼
  • 关键词:

    煤矿掘进机
    边缘形状
    环境建模
    片帮巷道
    障碍检测
  • 作者单位:

    中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院

摘要

  • 摘要
  • 论文图表
  • 引用格式
  • 相关文章
摘要:

针对煤矿井下狭长密闭巷道内掘进机难定位、难定向的问题,进行了基于激光雷达的煤矿掘进机井下巷道环境建模与障碍检测方法研究,用于判断巷道边缘形状,预测掘进机行进方向。建立了煤矿井下掘进机运动学模型与激光雷达观测模型,解算掘进机在煤矿井巷内部的掘进距离、位置等相关掘进参数,将狭长密闭的巷道环境建模问题转换为数理上的概率统计与数学模型预测问题。同时,对激光SLAM环境建模算法进行分析,将可行性巷道环境建模算法进行优化改进,进一步提高井下巷道环境建模线条特征提取的精确度。试验结果表明:基于激光雷达的煤矿掘进机井下巷道环境建模与障碍检测方法,可以有效解决掘进机在井下掘进过程无地图指导的问题,当距离阈值参数为0.05,角度阈值参数为0.06时,HectorSLAM算法可以精确提取片帮巷道边缘形状,对巷道中的障碍做出识别,为预测掘进机行进方向和判断巷道形状提供保障。

  • 片帮巷道试验建模结果
  • 片帮巷道试验环境
  • HectorSLAM算法试验结果
  • 自适应性Gmapping算法试验结果
  • 狭长密闭试验长廊
  • 自适应性Gmapping算法原理
  • 雷达观测
  • 掘进机运动学模型
  • 掘进机井下巷道环境建模与障碍检测方法系统设计
杨健健,王超,张强,等.煤矿掘进机井下巷道环境建模与障碍检测方法研究[J].煤炭科学技术,2020,48(11):12-18.

投审稿平台

最新论文