摘要: 采用普通砂浆锚杆存在着砂浆充填不饱满密实、未被其包裹的部分锈蚀等严重影响松动圈自稳性的缺点。改用中空锚杆有压注灰浆,则得到了彻底改善。利用RPJ-X型喷浆机器人的灵活性,增加注浆枪及可重复利用的逆止阀,采用中空锚杆,通过智能控制,实现了机器人给锚杆的有压注浆。